...Лошади казаков, которые были покрыты пеной.

Порядок слов в сложном предложении, вынесенном в заголовок, такой, что относительное местоимение который формально может быть отнесено к ближайшему предшествующему существительному казаков, и нужно приложить некоторое усилие для правильного понимания текста (освободиться, так сказать, от первоначального его восприятия). Следует иметь в виду, что при чтении, а тем более при слушании подобных предложений первоначальное понимание как бы напрашивается само собой, но оно может быть ошибочным: ведь и в нашем примере пеной были покрыты не казаки, а лошади. Исправление этого предложения не вызывает затруднений: достаточно заменить придаточную определительную часть сложного предложения причастным оборотом (...лошади казаков, покрытые пеной).

В некоторых случаях порядок слов создает двузначность предложения: «Неизменным успехом пользуются книги писателей, которые отражают нашу современность» (книги или писатели отражают современность?). И здесь на помощь может прийти причастный оборот: ...отражающие нашу современность или ...отражающих нашу современность.

Правда, в художественной литературе нередко встречаются сложные предложения, в которых соотнесённость придаточной определительной части и определяемого существительного основана на реальном их значении или на предшествующем контексте, а не на формальном порядке слов: Порфирий положил щенка на пол, который, растянувшись на все четыре лапы, нюхал землю (Н. Гоголь) (ясно, что растянулся на все четыре лапы щенок, а не пол); Тут был армянин-богач, покровительствуемый доктором Андреевским, который держал на откупе водку и теперь хлопотал о возобновлении контракта (Л. Толстой) (держал на откупе водку, конечно, армянин-богач, а не доктор Андреевский).