Создаем робота-андроида своими руками.

Благодарности. ⇢
Глава 1. Начало. ⇢
Зачем создавать роботов? ⇢
Применение роботов. ⇢
Исследования. ⇢
Марсианский следопыт (Sojourner). ⇢
Использование роботов в промышленности. ⇢
Проектирование и моделирование. ⇢
Опасные производства. ⇢
Эксплуатация и ремонт. ⇢
Роботы-пожарные. ⇢
Роботы в медицине. ⇢
Нанотехнологии. ⇢
Медицинские нанороботы. ⇢
Военные роботы. ⇢
Война роботов. ⇢
Гражданские применения беспилотных летательных аппаратов. ⇢
Домашние роботы. ⇢
Как попасть в «десятку»?! ⇢
Другие применения. ⇢
Глава 2. Искусственная жизнь и искусственный интеллект. ⇢
Искусственный интеллект. ⇢
Эволюция «сознания» в искусственном интеллекте. ⇢
Является ли сознание жизнью? ⇢
Искусственная жизнь. ⇢
Нанороботы – мы живые существа? ⇢
Немного истории. ⇢
Совершеннее, чем мы. ⇢
Запертая клетка. ⇢
Биотехнологии. ⇢
Нейронные сети – ожидания против реальности. ⇢
Что такое нейронные сети? ⇢
Что такое искусственный интеллект? ⇢
Использование нейронных сетей в роботах. ⇢
Микросети. ⇢
Нейронная поведенчески-ориентированная архитектура. ⇢
Глава 3. Системы питания. ⇢
Фотоэлектрические элементы. ⇢
Строим солнечный двигатель. ⇢
Список деталей солнечного двигателя. ⇢
Двигатель с высоким КПД. ⇢
Особенности конструкции солнечного двигателя. ⇢
Применение. ⇢
Батареи. ⇢
Емкость батарей. ⇢
Напряжение батареи. ⇢
Гальванические элементы. ⇢
Классификация гальванических батарей. ⇢
Аккумуляторные батареи. ⇢
Классификация аккумуляторных батарей. ⇢
Обобщение. ⇢
Изготовление зарядного устройства (ЗУ) для NiCd аккумуляторов. ⇢
Ограничительный резистор. ⇢
C/30 резистор. ⇢
Принцип работы ЗУ. ⇢
Определение напряжения срабатывания V1. ⇢
Особенности конструкции. ⇢
Последовательное и параллельное соединение. ⇢
Быстрое ЗУ. ⇢
Список деталей. ⇢
ЗУ с питанием от солнечных батарей. ⇢
Топливные элементы-батареи с топливным баком. ⇢
Если не сейчас, то когда? ⇢
Глава 4. Системы движения и привода. ⇢
Воздушные мышцы. ⇢
Применение. ⇢
Принцип работы воздушной мышцы. ⇢
Нитиноловая проволока. ⇢
Соленоиды. ⇢
Кольцевые соленоиды. ⇢
Шаговые двигатели. ⇢
Схема управления шагового двигателя. ⇢
Сервомоторы. ⇢
Двигатели постоянного тока. ⇢
Мостовая схема управления двигателем постоянного тока. ⇢
Широтно-импульсная модуляция (ШИМ). ⇢
Глава 5. Сенсорика. ⇢
Обработка сигналов. ⇢
Пример построения компаратора. ⇢
Делитель напряжения. ⇢
Таблица 5.1. Двухрезисторный делитель напряжения. ⇢
Датчики освещенности (фотосенсоры). ⇢
Фоторезисторы. ⇢
Световой выключатель на основе фоторезистора. ⇢
Светочувствительный нейрон. ⇢
Фотоэлектрические устройства. ⇢
Датчики ИК излучения. ⇢
ИК детектор препятствий. ⇢
Передатчик ИК излучения. ⇢
Приемник ИК излучения. ⇢
Настройка ИК передатчика. ⇢
ИК системы связи и ДУ с использованием DTMF. ⇢
Коды DTMF. ⇢
Таблица 5.2.
Кодирование сигнала DTMF. ⇢
Декодирование сигналов DTMF. ⇢
Микроконтроллеры. ⇢
Таблица 5.3. Сигналы DTMF.
Цифровая индикация. ⇢
Проверка. ⇢
Использование ИК излучателя. ⇢
Система дистанционного управления (ДУ). ⇢
Машинное зрение. ⇢
Ощущение тела. ⇢
Индикатор направления – магнитной поле. ⇢
Проверка и калибровка. ⇢
Компьютерный интерфейс. ⇢
Таблица 5.4. Назначение светодиодов.
Электронный аналоговый компас типа 1525. ⇢
Система глобального позиционирования (GPS). ⇢
Распознавание речи. ⇢
Звуковые и ультразвуковые системы. ⇢
УЗ приемный блок. ⇢
УЗ передающий блок. ⇢
Настройка передатчика. ⇢
Настройка КМОП-компаратора. ⇢
Расположение УЗ датчиков. ⇢
Осязание и чувство давления. ⇢
Пьезоэлектрические материалы. ⇢
Выключатели. ⇢
Датчики изгиба. ⇢
Тепловые датчики. ⇢
Датчики давления. ⇢
Датчики запаха. ⇢
Датчики влажности. ⇢
Проверка датчиков. ⇢
Изготовление робота-тестера. ⇢
Усовершенствование робота-тестера. ⇢
Глава 6. Интеллект. ⇢
Монокристальный PIC микроконтроллер. ⇢
Причины использования микроконтроллера. ⇢
Подробности программирования PIC микроконтроллера. ⇢
Загрузка программного обеспечения. ⇢
Шаг 1: Написание программы на языке BASIC. ⇢
Шаг 2: Компилирование программы. ⇢
Шаг 3: Программирование ИС PIC. ⇢
Первая программа на языке BASIC. ⇢
Компиляция. ⇢
Программирование ИС PIC. ⇢
Программное обеспечение платы программатора EPIC. ⇢
Использование DOS версии EPIC. ⇢
Проверка PIC микроконтроллера. ⇢
Мигание. ⇢
Проверка неисправностей. ⇢
Компилятор PICBASIC Pro. ⇢
Новые возможности интегрированной среды обработки (IDE). ⇢
Установка программного обеспечения. ⇢
Первая программа на PICBASIC PRO. ⇢
CodeDesigner и программатор EPIC. ⇢
Мигание. ⇢
Движемся дальше – приложения использования микроконтроллера. ⇢
Выключатели низкого уровня. ⇢
Выключатели высокого уровня. ⇢
Считывание данных компаратора. ⇢
Считывание данных резистивных датчиков. ⇢
Сервомоторы. ⇢
Программа качания сервомотора. ⇢
Нечеткая логика и нейронные датчики. ⇢
Нечеткая логика. ⇢
Устройство нечеткой логики – система слежения за направлением источника света. ⇢
Управление двигателем постоянного тока. ⇢
Диоды. ⇢
Работа устройства. ⇢
Выход, не использующий нечеткую логику. ⇢
Нейронные датчики (логика). ⇢
Многоуровневые пороговые значения. ⇢
Список необходимых частей для программирования микроконтроллера. ⇢
Список деталей для системы слежения за направлением источника света и демонстрационного нейрона. ⇢
Глава 7. Передвижной робот с голосовым управлением. ⇢
Проект 1: Программируемая схема распознавания речи. ⇢
Обучение процессу восприятия речи. ⇢
Распознавание речи в зависимости и независимо от говорящего. ⇢
Виды распознавания речи. ⇢
Раздельная речь. ⇢
Связная речь. ⇢
Непрерывная речь. ⇢
Схемное решение УРР. ⇢
Клавиатура. ⇢
Обучение. ⇢
Проверка функции распознавания. ⇢
Коды ошибок. ⇢
Очистка памяти. ⇢
Особенности ИС HM2007. ⇢
Характеристики. ⇢
Конструкция устройства. ⇢
Устройство РР, независимое от говорящего. ⇢
Таблица 7.1.
Проект 2: Схема интерфейса. ⇢
Таблица 7.2. Таблица истинности ИС 4028. ⇢
Ручные станции Walkie-talkie. ⇢
Акустическая связь. ⇢
«Обучение» и управление роботом-передвижкой. ⇢
Новые возможности платы УРР. ⇢
Проект 3: общая схема интерфейса УРР. ⇢
Соединение с платой УРР. ⇢
Принцип работы устройства. ⇢
Усовершенствование выхода интерфейса. ⇢
Работа устройства. ⇢
Улучшение процесса распознавания. ⇢
Настройка и сопряжение оборудования. ⇢
Рука робота, управляемая УРР. ⇢
Список деталей для УРР. ⇢
Список деталей интерфейса. ⇢
Глава 8. Поведенчески ориентированные схемы роботов, нейронные сети, организация нервной системы и предикативная архитектура. ⇢
Пионеры в робототехнике. ⇢
Четыре режима работы. ⇢
Наблюдаемое поведение. ⇢
Строим черепаху Вальтера. ⇢
Ходовой и поворотный двигатели. ⇢
Балансировка. ⇢
Панцирь. ⇢
Поиск центра тяжести бампера. ⇢
Крепление бампера к основанию конструкции робота. ⇢
Выключатель бампера. ⇢
Фоторезистор. ⇢
Принципиальная схема. ⇢
Добавление состояния «спячки». ⇢
Питание. ⇢
Программа. ⇢
Программа 1. ⇢
Программа 2. ⇢
Поведение. ⇢
Список компонентов для робота-черепахи Вальтера. ⇢
Поставщики. ⇢
Строим робота-охотника за светом. ⇢
Поведение. ⇢
Избегание света. ⇢
Дополнительный тип поведения (питание). ⇢
Еще один тип поведения (отдых). ⇢
Новый тип поведения. ⇢
ВЕАМ-робототехника. ⇢
Соревнования ВЕАМ-роботов. ⇢
Электронный утиль. ⇢
Соревнования. ⇢
Солнечная повозка. ⇢
Светоохотники. ⇢
Водные трапперы. ⇢
Робот-заключенный. ⇢
Робот, взбирающийся по канату. ⇢
Робот-прыгун в высоту и в длину. ⇢
Шагающие роботы. ⇢
Инновационные устройства. ⇢
Искусство роботов/соревнования по необычным применениям. ⇢
Соревнования роботов по борьбе сумо. ⇢
Соревнования наномышей. ⇢
Соревнования микромышей. ⇢
Соревнования летающих роботов. ⇢
Смешанные соревнования. ⇢
Руководство по ВЕАМ-роботам. ⇢
Принимайте участие. ⇢
Глава 9. Робот – система телеслежения. ⇢
Почему они так называются. ⇢
Что такое телеслежение? ⇢
Подструктура системы. ⇢
Немного о радиоуправляемых автомобилях. ⇢
Глаза. ⇢
Конструкция. ⇢
Видеосистема 2,4 ГГц. ⇢
Установка видеокамеры. ⇢
Жесткое крепление. ⇢
Управление через систему телеслежения. ⇢
Разговор. ⇢
Реалистичная система управления. ⇢
Усовершенствование системы телеслежения. ⇢
Стереозрение. ⇢
Цифровой компас. ⇢
Интерфейс датчиков неровностей поверхности. ⇢
Интерфейс датчика наклона. ⇢
Увеличение радиуса действия видеосистемы. ⇢
Другие модели. ⇢
Список деталей робота – устройства телеслежения. ⇢
Глава 10. Передвижные платформы. ⇢
Шаговые двигатели. ⇢
Конструкция и работа шагового двигателя. ⇢
Разрешение. ⇢
Половинный шаг. ⇢
Другие типы шаговых двигателей. ⇢
Реальные типы ШД. ⇢
ИС UCN-5804. ⇢
Таблица 10.1. Порядок следования полных импульсов.
Таблица 10.2. Порядок следования половиных импульсов. ⇢
Применение ИС UCN-5804. ⇢
Присоединение ведущего колеса к валу ШД. ⇢
Использование микроконтроллера для управления ШД. ⇢
Начальная схема управления. ⇢
Шаговые двигатели. ⇢
Программа для тестовой схемы управления. ⇢
Таблица 10.3. Логика переключений транзисторов для полного шага. ⇢
Полный оборот. ⇢
Вторая программа на PICBASIC. ⇢
Половинный шаг. ⇢
Таблица 10.4. Логика переключений транзисторов для половинного шага.
Переменная задержки ti. ⇢
Возможные неисправности. ⇢
Использование PIC-микроконтроллера и ИС UCN-5804 для управления ШД. ⇢
Список деталей для контроллера ШД. ⇢
Глава 11. Шагающие роботы. ⇢
Цель создания шагающих роботов. ⇢
Имитация жизни. ⇢
Шесть ног – походка треножником. ⇢
Создание шагающего робота. ⇢
Шагающий робот с тремя сервомоторами. ⇢
Работа устройства. ⇢
Конструкция робота. ⇢
Установка сервомоторов. ⇢
Конструкция тяги. ⇢
Центральный сервомотор. ⇢
Электрическая часть. ⇢
Программа для микроконтроллера. ⇢
Программа PICBASIC. ⇢
Список деталей конструкции шагающего робота. ⇢
Глава 12. Робот – солнечный шар. ⇢
Конструкция редуктора. ⇢
Конструкция робота. ⇢
Электрическая схема. ⇢
Работа схемы. ⇢
Окончательная сборка. ⇢
Передвижение. ⇢
Усовершенствование конструкции. ⇢
Введение добавочного режима поведения. ⇢
Список деталей для изготовления робота-солнечного шара. ⇢
Электронные компоненты. ⇢
Глава 13. Подводные роботы. ⇢
Дельфины и тунцы. ⇢
Плавание с помощью крыла. ⇢
Лопасти и весла. ⇢
Что мы знаем? ⇢
Приступаем к проекту. ⇢
Подводная лодка. ⇢
Плавание с помощью хвоста. ⇢
Кольцевые соленоиды. ⇢
Электрическая схема. ⇢
Механика. ⇢
Гидроизоляция. ⇢
Эффективность модели. ⇢
Рыба-андроид. ⇢
Дополнительная информация. ⇢
Список деталей для робота-рыбы. ⇢
Глава 14. Аэророботы. ⇢
Виды летательных аппаратов легче воздуха. ⇢
Системы дирижаблей. ⇢
The Robot Group – Остин, Техас. ⇢
WEB Blimp – университет Беркли, Калифорния. ⇢
Создание дирижаблей систем телеслеженияв виде «аватаров» и «големов». ⇢
Путешествие на Луну. ⇢
Параметры дирижабля. ⇢
Набор для конструирования дирижабля. ⇢
Гелий. ⇢
Гелий или водород. ⇢
Таблица 14.1. ⇢
Размеры дирижабля. ⇢
Расчет подъемной силы. ⇢
Конструкция дирижабля. ⇢
Видеокамера ПЗС. ⇢
Телевизионный передатчик. ⇢
Система радиоуправления. ⇢
Дальнейшие усовершенствования. ⇢
Список деталей дирижабля. ⇢
Ссылки в Интернете. ⇢
Глава 15. Роботизованная рука-манипулятор, интерфейс IBM PC и система голосового управления. ⇢
Роботизованная рука-манипулятор. ⇢
Принцип управления двигателями. ⇢
Конструкция интерфейса для PC. ⇢
Принцип работы интерфейса. ⇢
Подключение интерфейса к руке-манипулятору. ⇢
Установка программы под Windows 95. ⇢
Работа с программой под Windows 95. ⇢
Создание script-файла. ⇢
«Оживление» предметов. ⇢
Ограничения области применения. ⇢
Поиск исходного положения. ⇢
Система ручного управления интерфейсом. ⇢
Программа DOS управления с клавиатуры. ⇢
Голосовое управление рукой-манипулятором. ⇢
Программирование интерфейса УРР. ⇢
Таблица 15.1.
Список деталей для интерфейса PC. ⇢
Список деталей для интерфейса распознавания речи. ⇢
Глава 16. Кисть руки – андроида. ⇢
Преимущества воздушной мышцы. ⇢
Применение. ⇢
Как работает воздушная мышца. ⇢
Детали системы воздушной мышцы. ⇢
Крепление воздушной мышцы к другим механизмам. ⇢
Использование переходника воздушного насоса. ⇢
У вас Кока Кола или Пепси Кола? ⇢
Изготовление первого демонстрационного устройства. ⇢
Изготовление второго демонстрационного устройства. ⇢
IBM интерфейс. ⇢
Программа на BASIC. ⇢
Другие источники воздуха. ⇢
Безопасность прежде всего. ⇢
Кисть руки андроида. ⇢
Большой палец. ⇢
Дальнейшее усовершенствование. ⇢
Список деталей для воздушной мышцы. ⇢
Список деталей для интерфейса IBM. ⇢
Поставщики.

Джон Ловин.